Francia
L'utilisation de la vision artificielle permet d'améliorer les performances de la commande des robots en termes de précision et de robustesse. Cependant, les systčmes de vision classiques ne permettent pas de satisfaire les exigences des commandes hautes performances ŕ cause de leur période d'acquisition et de leur temps de latence trop grands. Pour pallier ce problčme, l'approche proposée dans ce livre est de procéder ŕ une acquisition séquentielle de fenętres d'intéręt. Différentes méthodes d'estimation et plusieurs schémas de commandes cinématiques et dynamiques utilisant ce mode d'acquisition sont ainsi proposés. Les solutions proposées sont validées par des expérimentations qui montrent, pour la premičre fois, que la commande référencée vision peut ętre plus performante que la commande articulaire classique. Ce livre, s'adresse en particulier aux universitaires et aux ingénieurs souhaitant acquérir des compétences en estimation de mouvements 3D et en commande hautes performances des robots manipulateurs par vision artificielle.
