Modélisation géométrique et cinématique des porteurs robot à 3 DDL

Name: Modélisation géométrique et cinématique des porteurs robot à 3 DDL
Brand: Éditions universitaires européennes
SKU: 9786202287081
Price: 13832 HUF
Availability: InStock

Szerző: Ahmed Sbargoud

Nyelv:

Kötés: Puha kötésű

Kiadó: Éditions universitaires européennes

Elérhetőség: Beszállítói készleten

Küldés 5-8 napon belül

13 832 Ft

Pour commander un robot ou simuler son comportement on doit disposer de modèles, plusieurs niveaux d...

Információk a könyvről

Szerző

Ahmed Sbargoud

Nyelv

Francia

Kötés

Könyv - Puha kötésű

Kiadva

2018

oldal

EAN

9786202287081

Enbook ID

24555331

Kiadó

Éditions universitaires européennes

Súly

119

Méretek

150 x 220 x 4

Teljes leírás

Pour commander un robot ou simuler son comportement on doit disposer de modèles, plusieurs niveaux de modélisation sont possibles selon les objectifs, les contraintes de la tâche et les performances recherchées. Dans ce travail nous nous sommes intéressés au calculs du modèle cinématique inverse (MCI) des porteurs robots, composés essentiellement de 3 segments hormis la base et de 3 liaisons et possédant 3 ddl, ces porteurs, ayant pour tâche de positionner l'organe terminal dans l'espace, se limitent à 5 types : Cartésien, Cylindrique, Sphérique, Articulé, Scara. Pour calculer le MCI de chaque porteur, nous avons été conduits à calculer son modèle géométrique direct. La dérivée de ce modèle permet d'obtenir la matrice jacobéenne, ainsi on peut exprimer le vecteur vitesse d'un point caractéristique de l'organe terminal en fonction des vitesses articulaires. Si une contrainte de vitesse est imposée à ce point l'inversion de la matrice jacobéenne permet de calculer les vitesses des actionneurs satisfaisant cette contrainte. Le modèle cinématique inverse doit être utilisée conjointement avec le modèle géométrique inverse pour assurer la contrainte sur la tâche.

Érdekelheti

Azok a vásárlók, akik ezt a könyvet megvásárolták, a következőket is megvásárolták

Leggyakrabban keresett

Categories

Authors

Publishers

Termékek

Termékek

Leggyakrabban keresett

Categories

Authors

Publishers

Termékek

Termékek

Modélisation géométrique et cinématique des porteurs robot à 3 DDL

Információk a könyvről

Teljes leírás

Érdekelheti

Azok a vásárlók, akik ezt a könyvet megvásárolták, a következőket is megvásárolták